accelerometro

Questo è il motivo per cui gli accelerometri sono buoni amici dei giroscopi: perché possono rilevare eccellenti riferimenti "verso il basso" (almeno, quando sono nello stato di gravità della terra).

Bene, in generale. Da un momento all'altro, riceve gravità, accelerazione lineare, forza centrifuga generata da rotazione, vibrazione, rumore e, naturalmente, i difetti del sensore.

Pertanto, nonostante l'elevata velocità di campionamento e la buona precisione dei sensori MEMS (di solito buoni come i giroscopi), i dati dell'accelerometro sono ancora uno dei dati rumorosi e inaffidabili. Ha ricevuto diversi "segnali" che devono essere disambiguati. Ma è la sensibilità a tutti questi diversi segnali che lo rendono così universale, può sentire tutto.

Esistono due fasi di integrazione dell'accelerazione dalla posizione che vogliamo davvero sapere, quindi dobbiamo riassumere molti delta e linee di errore, dall'accelerazione misurata alla velocità stimata, e quindi dobbiamo farlo di nuovo per ottenere la posizione stimata. Gli errori continuano ad accumulare.

Questo è il motivo per cui il GPS è un amico dell'accelerometro: perché "zero" l'errore di posizione crescente periodicamente, proprio come l'accelerometro zero delicatamente l'errore di azimut del giroscopio.

magnetometro

Una buona bussola non dovrebbe essere ignorata. Tuttavia, come l'accelerometro, viene solitamente usato come metodo di controllo per la deriva giroscopica a lungo termine. Sapere quale direzione è più utile è più utile che sapere quale direzione è magnetica a nord, ma con questi due, possiamo conoscere la nostra posizione davvero buona sulla terra.

Sono spesso accoppiati con i ricevitori GPS, perché ancora una volta combattono i reciproci delle grandi debolezze, ma sono strettamente abbinati in altri aspetti. Uno dà una posizione eccellente approssimativa e l'altro dà una direzione eccellente approssimativa.