accelerometro

Ecco perché gli accelerometri sono buoni amici dei giroscopi: perché possono rilevare ottimi riferimenti "verso il basso" (almeno quando si trovano nello stato di gravità terrestre).

Beh, in generale. Da un momento all'altro riceve gravità, accelerazione lineare, forza centrifuga generata dalla rotazione, vibrazioni, rumore e, ovviamente, i difetti del sensore.

Pertanto, nonostante l’elevata frequenza di campionamento e la buona precisione dei sensori MEMS (di solito buoni quanto i giroscopi), i dati dell’accelerometro sono ancora uno dei dati rumorosi e inaffidabili. Ha ricevuto diversi "segnali" che devono essere chiariti. Ma è la sensibilità a tutti questi diversi segnali che lo rende così universale: può sentire tutto.

Ci sono due passaggi di integrazione dell'accelerazione dalla posizione che vogliamo veramente conoscere, quindi dobbiamo riassumere molti delta e linee di errore, dall'accelerazione misurata alla velocità stimata, e poi dobbiamo rifarlo per ottenere la stima posizione. Gli errori continuano ad accumularsi.

Questo è il motivo per cui il GPS è amico dell'accelerometro: perché "azzera" periodicamente l'errore di posizione crescente, proprio come l'accelerometro azzera delicatamente l'errore di azimut del giroscopio.

magnetometro

Una buona bussola non dovrebbe essere ignorata. Tuttavia, come l'accelerometro, viene solitamente utilizzato come metodo di controllo per la deriva del giroscopio a lungo termine. Sapere quale direzione è l'alto è più utile che sapere quale direzione è il nord magnetico, ma con questi due possiamo conoscere la nostra ottima posizione sulla terra.

Sono spesso abbinati a ricevitori GPS, perché ancora una volta combattono l'uno contro i grandi punti deboli dell'altro, ma per altri aspetti sono strettamente affini. Uno dà una posizione approssimativa eccellente e l'altro dà una direzione approssimativa eccellente.