Supponiamo che il sensore fisico voli su un quadrilatero. Se stai ad angolo, Pitagora diceva che il terreno sembra più lontano di quanto non sia in realtà. Era abbastanza inclinato da non poterlo vedere affatto, anche se eravamo a pochi centimetri dallo schianto.

Per correggere questo, dobbiamo conoscere la nostra tendenza. Ciò significa...

Giroscopio e accelerometro sono chiamati insieme "IMU", ma il motivo per cui appaiono spesso insieme è che nascondono naturalmente i rispettivi principali punti deboli. Sono una classica coppia fusion.

Tuttavia, individualmente, il giroscopio è una fonte buona e pulita di dati del sensore e otterrai una misurazione continua della posizione.

Senza troppi dettagli, il giroscopio è costituito da un diapason micromeccanico inciso sulla superficie del chip. Quando il chip ruota, alcuni diapason saranno potenti e cambieranno il tono l'uno dell'altro.

I giroscopi MEMS non sono quasi influenzati da alcun movimento tranne la rotazione. Anche le vibrazioni violente non li influenzeranno (entro l'intervallo delle specifiche), perché si tratta di un'accelerazione laterale.

Se guardi il circuito di controllo interno di un multi-rotore, è il giroscopio utilizzato dal controllore di volo per mantenere il livello nell'aria. Alcuni piloti in modalità rate spengono completamente l'accelerometro, dando al giroscopio più larghezza di banda perché il giroscopio ha molti indizi importanti.

Se sai dove ti trovavi mezzo millisecondo fa e vuoi sapere cosa è cambiato da allora, allora il giroscopio è veloce, preciso e affidabile. E non hanno bisogno di superfici flessibili o di satelliti.

Il punto debole del giroscopio è la deriva. Non importa quanto ci provi, sembrano ruotare lentamente attorno a un asse casuale. Ogni rotazione richiede diversi minuti, ma anche un mattone immobile ruoterà delicatamente. Anche l'accumulo di campioni relativi per ottenere stime "eccellenti" aumenterà le barre di errore. L'errore del giroscopio ascendente necessita di essere "azzerato" periodicamente tramite un ottimo riferimento esterno.