Supponiamo che il sensore fisico voli su un quadrilatero. Se ti alzi ad un angolo, Pitagora ha detto che il terreno sembra più lontano di quanto non sia realmente. Era abbastanza inclinato da non poterlo vedere affatto, anche se eravamo a pochi centimetri dall'incidente.

Per correggere ciò, dobbiamo conoscere la nostra tendenza. Ciò significa ...

Il giroscopio e l'accelerometro sono chiamati "IMU" insieme, ma il motivo per cui spesso appaiono insieme è che si coprono naturalmente le reciproche debolezze. Sono una coppia di fusioni classica.

Tuttavia, individualmente, il giroscopio è una buona e pulita fonte di dati del sensore e otterrai una misurazione di posizione continua.

Senza troppi dettagli, il giroscopio è realizzato con forchetta di sintonizzazione micromeccanica incisa sulla superficie del chip. Quando il chip ruota, alcune forcelle di sintonia saranno potenti e cambieranno il tono reciproco.

I giroscopi MEMS non sono difficilmente influenzati da alcun movimento tranne la rotazione. Anche le vibrazioni violente non li influenzeranno (all'interno dell'intervallo di specifiche), poiché questa è l'accelerazione laterale.

Se si guarda al ciclo di controllo interno di un multi-rotore, è il giroscopio utilizzato dal controller di volo per mantenere il livello in aria. Alcuni piloti in modalità velocità spegnano completamente l'accelerometro, dando al giroscopio più larghezza di banda perché il giroscopio ha molti indizi importanti.

Se sai dove eri mezzo millisecondo fa e vuoi sapere cosa è cambiato da allora, allora il giroscopio è veloce, accurato e affidabile. E non hanno bisogno di superfici flessibili o satelliti.

La debolezza del giroscopio è alla deriva. Non importa quanto ci provi, sembrano ruotare lentamente attorno a un asse casuale. Ogni rotazione dura diversi minuti, ma anche un mattone immobile ruoterà delicatamente. L'accumulo di campioni relativi per ottenere stime "eccellenti" sommerà anche le barre di errore. L'errore del giroscopio ascendente deve essere "zero" periodicamente da un eccellente segno di riferimento esterno.