Sonar, lidar, radar/flusso ottico

Quindi, se la triangolazione via satellite non è un buon modo per evitare il suolo, proviamo a "vederlo" direttamente!

Al momento, ci sono almeno tre tecnologie di rilevamento già pronte in grado di trasmettere segnali e vedere quanto tempo impiega a rimbalzare: il sonar, il lidar e il modulo radar possono essere tutti utilizzati ora.

Tuttavia, questi sensori presentano dei punti deboli:

Punto debole 1: assorbimento

Alcune superfici semplicemente non rimbalzano.Tende e tappeti assorbono le onde ultrasoniche, la vernice scura assorbe il lidar e l'acqua assorbe le microonde.Non puoi scappare da ciò che non puoi vedere.

Punto debole 2: interferenza di fase

C'è un'interferenza di segnale tra i sensori.Cosa succede quando metti insieme più sensori identici?Come fai a sapere che il segnale che hai rilevato appartiene a questo sensore?Anche un singolo sensore deve gestire la diafonia da solo e attendere abbastanza a lungo affinché l'eco scompaia.

I segnali possono essere "codificati" (sostanzialmente crittografati) in modo che ogni segnale sia unico, ma ciò aumenta la complessità del dispositivo.* * Una buona soluzione è semi-randomizzare il piano del segnale, in modo che l'orario non venga bloccato e venga sempre ingannato dal segnale di sincronizzazione.

Il sensore di flusso ottico è un metodo diverso, che utilizza una telecamera per osservare se l'oggetto nell'obiettivo sta diventando più grande (indicando che il terreno/muro si sta sollevando rapidamente), più piccolo (quando l'ostacolo scompare) o scivola lateralmente.Le telecamere non interferiscono tra loro come i sonar.Se sei davvero intelligente, puoi stimare l'inclinazione e altre proprietà 3D.

I sensori di flusso ottici presentano ancora punti deboli di "assorbimento".Hai bisogno di una buona superficie strutturata affinché possano vedere il flusso, proprio come il loro mouse ottico non può funzionare sul vetro.Stanno diventando sempre più popolari, perché lo streaming computing è ora qualcosa che puoi inserire in un FPGA o in un computer integrato veloce.