L'essenza della fusione dei sensori —— Pesatura di ciascun sensore

Nel resto di questo articolo ci concentreremo sulla posizione fisica, ma la stessa idea si applica a qualsiasi quantità che desideri misurare.Potresti pensare che siano fattibili più sensori di backup dello stesso tipo, ma questo spesso combina gli stessi punti deboli in modo sfortunato.

Al contrario, il sistema ibrido è più potente.Nessun sensore può farci fidare * * *, perché ogni sensore risolve solo un problema e presenta frammenti diversi, e solo combinandoli possiamo vedere la verità.

Diamo un'occhiata ad alcuni sensori tipici utilizzati nel quadrirotore e discutiamo i loro vantaggi e svantaggi, nonché il loro ruolo nella fusione dei sensori.

sistema di posizionamento globale (GPS)

Il GPS ha evidenti limitazioni.L'errore di campionamento può essere di due metri e la deviazione si sposterà con il satellite.

Se desideri utilizzare il sistema di posizionamento globale per ottenere la posizione precisa in centimetri, devi inchiodarlo nella posizione corretta e misurarlo in pochi giorni.Questo ovviamente non è ciò che vogliamo.Ma in realtà, muovendosi ad alta velocità nell'aria, anche l'attrezzatura GPS a 100 Hz non può regolare il tempo.

Il GPS non può dirti la direzione in cui sei rivolto, ma solo la direzione in cui ti stai muovendo.

Inoltre, la risoluzione z (altezza) può essere un decimo della latitudine e della longitudine.Quindi dobbiamo lasciare 20 metri per terra.Ciò significa che il GPS da solo non può dirti quanto sei lontano da terra, ma solo quanto sei lontano dal livello del mare.La soluzione logica è effettuare una lettura prima del decollo, ma in questo caso avremo una barra di errore di 20 metri.Inoltre, in volo, l'influenza del terreno sui segnali GPS è diversa, quindi non possiamo presumere che questi errori verranno eliminati a lungo termine, anche se lo saranno all'inizio!

Ovviamente il GPS non è sufficiente.

Non possiamo volare in modo affidabile entro 20-40 metri dal suolo, che è alto almeno cinque piani, che è una lunga distanza per il margine.Nella vita reale, è sorprendente riuscire a localizzarsi ovunque nel mondo con un errore verticale di 20 metri... ma questo non può impedirci di schiantarci, senza stazioni terrestri GPS differenziali, costosi ricevitori ad alta velocità e alcune buone mappe topologiche .